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弹箭与制导学报 >

2019 , Vol. 39 >Issue 6: 59 - 65

DOI: https://doi.org/10.15892/j.cnki.djzdxb.2019.06.014

基于载体约束的SINS/LDV/OD自主定位系统设计

  • 张彦涛 ,
  • 赵宏明 ,
  • 谭立龙 ,
  • 王鹏 ,
  • 钟山
展开
  • 火箭军工程大学, 西安 710025

张彦涛(1994-),男,甘肃白银人,硕士研究生,研究方向:车载定位定向技术研究。

收稿日期: 2018-10-17

  网络出版日期: 2025-05-12

收起

Design of SINS/LDV/OD Autonomous Positioning System Based on Carrier Constraint

  • ZHANG Yantao ,
  • ZHAO Hongming ,
  • TAN Lilong ,
  • WANG Peng ,
  • ZHONG Shan
Expand
  • Rocket Force University of Engineering, Xi'an 710025, China

Received date: 2018-10-17

  Online published: 2025-05-12

Fold

摘要

针对导弹发射车精确可靠定位定向的需求,基于SINS/LDV/OD组合导航思想,设计了联邦卡尔曼滤波器的LDV/SINS和OD/SINS子滤波器以及自主定位系统的主滤波器。结合子滤波器故障特性,设计了自主定位系统的容错方案。通过50 km跑车实验检验,自主定位经度误差不超过20 m,纬度误差不超过20 m,高度误差不超过10 m。设计方案合理有效,可满足实际作战要求。

关键词： 定位定向; 组合导航; 故障容错; 卡尔曼滤波

本文引用格式

张彦涛 , 赵宏明 , 谭立龙 , 王鹏 , 钟山 . 基于载体约束的SINS/LDV/OD自主定位系统设计[J]. 弹箭与制导学报, 2019 , 39(6) : 59 -65 . DOI: 10.15892/j.cnki.djzdxb.2019.06.014

Abstract

Based on the theory of SINS/LDV/OD integrated navigation system, the LDV/SINS and OD/SINS sub filters of the Federated Kalman filter is designed, and the main filter in autonomous positioning system is devised.This is focused on the requirements for precision and reliability of positioning and orientation system in missile launching vehicle.A fault-tolerant scheme for autonomous positioning system is designed based on the fault characteristics of sub filters.After the test of 50 km car experiment, the longitude error of the self-localization result is within 20 m, the latitude error within 20 m, and the height error within 10 m.The design is effective and can meet the actual operational requirements.

Key words： orientation and orientation; integrated navigation; fault tolerance; Kalman filter

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